En lo que se refiere a la época prehispánica, en el lugar no se han encontrado vestigios indicadores sobre si hubo o no asentamientos. Sin embargo, su cercanía con Pómaro, Coire y Ostula, hacen suponer que el sitio fue poblado y gobernado por los mexicas sin que hubiese llegado a caer bajo el dominio del señorío tarasco.
Durante la colonia, el lugar fue poblado por los españoles, atraídos por los ricos yacimientos mineros que se encontraban en la región y por la falsa noticia de que sus ríos llevaban metales preciosos. A este lugar se le conoció en la época con el nombre de "motines del oro", debido a que los indígenas se mantenían sublevados contra los españoles en sus montañas y por la riqueza del lugar. Casi al finalizar la época colonial, a instancias del tribunal de Minería, Don Andrés del Río, estableció en Coalcomán una fábrica de acero.
Años más tarde, al desarrollarse el movimiento independentista de los insurgentes, el pueblo fue incendiado y destruido, interrumpiéndose su actividad económica hasta después de consolidada la Independencia política del país, pues en el año de 1821, don Pedro Gutiérrez de Salceda, español partidario de los insurgentes, reactivó el desarrollo económico del pueblo, impulsando nuevamente la explotación de fierro, de ahí que los habitantes consideren a Gutiérrez Salceda como el fundador del Nuevo Coalcomán. De acuerdo a la Ley de División Territorial del 10 de diciembre de 1831, el Congreso del Estado decretó la creación del partido y municipio de Coalcomán, con cabecera del mismo nombre, a la que se le otorgó la categoría de Villa.
El 20 de noviembre de 1886, a la cabecera municipal se le denominó Coalcomán de Matamoros.
En 1981, por decreto constitucional se le asignó el nombre de Coalcomán de Vázquez Pallares.